Akademia Górniczo-Hutnicza

Im. Stanisława Staszica w Krakowie

Wydział Inżynierii Mechanicznej I Robotyki

Podstawy Automatyki – Laboratorium nr 3.

1.      Schemat układu automatycznej regulacji, zawierający struktury regulatorów P, PI i PID.

2.Wpływ parametrów regulatorów (wzmocnienia, stałych czasowych) na charakterystyki czasowe różnych obiektów regulacji (inercyjny, różniczkujący, całkujący, oscylacyjny)

Proporcjonalny – P

Kp = 0,2

Kp = 2

Kp = 200

Całkujący – I

Kp = 0,2

Ti = 3

Kp = 0,2

Ti = 7

Kp = 2

Ti = 3

Kp = 2

Ti = 7

Różniczkujący - D

Kp = 0,2

Td = 0,05

Kp = 0,2

Td = 0,9

Kp = 2

Td = 0,05

Proporcjonalno-całkujący   -  PI

Kp = 0,2

Ti = 3

Kp = 2

Ti = 3

Kp = 2

Ti = 5

Całkująco-różniczkujący – ID

Kp = 2

Ti = 0,2

Td = 0,5

Kp = 2

Ti = 3

Td = 0,05

Kp = 2

Ti = 10

Td = 0,05

Kp = 2

Ti = 10

Td = 0,5

Proporcjonalno-różniczkujący – PD

Kp = 2

Td = 0,05

Kp = 2

Td = 0,5

Kp = 2

Td = 0,8

Proporcjonalno-całkująco-różniczkujący – PID

Kp = 0,2

Ti = 3

Td = 0,05

Kp = 2

Ti = 0,5

Td = 0,5

Kp = 2

Ti = 0,5

Td = 0,8

Kp = 2

Ti = 5

Td = 0,5

Kp = 20

Ti = 1

Td = 0,05

3.Wnioski

Zadaniem regulatora jest wygenerowanie odpowiedniego sygnału sterującego, tak aby obiekt regulowany w jak najkrótszym czasie osiągał wartość zadaną.                                                       

Poprzez regulowanie parametrów regulatorów, możemy wpływać na wartości est , K , tr ,dzięki temu możemy dowolnie wpływać na jakość uzyskanego stanu obiektu regulowanego.