instIRB1400v3.pdf

1 Zasady bezpiecze nstwa

W trakcie trwania zajec laboratoryjnych ze wzgledów bezpiecze nstwa nie na-

lezy przebywac w streﬁe działania robota, która oddzielona jest od pozostałej

czesci laboratorium barierkami. W przypadku koniecznosci natychmiastowego

zatrzymania robota nalezy wcisn ac przycisk ”STOP awaryjny” znajduj acy sie na

panelu sterowania (rysunek 3 ) oraz na panelu operatora (rysunek 2 ).

2 Wstep

Przemysłowy robot IRB1400 składa sie z dwóch zasadniczych czesci: sterow-

nika oraz manipulatora. Manipulator posiada 6 stopni swobody. Poszczególne

osie napedzane s a silnikami pr adu zmiennego, i posiadaj a elektromechaniczne

hamulce. Manipulator ma mozliwosc zainstalowania chwytaka, którego maksy-

malna masa wraz z ładunkiem wynosi 5kg. Sterownik robota posiada wydajn a

jednostke centraln a, oraz dwa dodatkowe komputery obsługuj ace układy sterowa-

nia silników oraz sprzegi komunikacyjne. Robot posiada zł acza RS232, RS422

oraz 2 zł acza CAN przeznaczone do obsługi sensorów zewnetrznych, posiada

równiez wejscia i wyjscia analogowe i dwustanowe, oraz dodatkowe układy wy-

konawcze umozliwiaj ace doł aczenie dodatkowych, zewnerznych silników. Robot

moze byc programowany zarówno w trybie on-line jak i off-line w jezyku wy-

sokiego poziomu Rapid. Program napisany przy uzyciu zewnetrznego kompurera

moze byc wczytany przez sterownik ze standardowego dysku 3.5”/1.44MB. Jezyk

Rapid posiada bogaty zestaw instrukcji ruchu. Istnieje mozliwosc sterowania za-

równo we współrzednych wewnetrznych jak i zewnetrznych. Dzieki duzej sztyw-

nosci konstrukcji oraz dobrej dokładnosci odtwarzania zadanej trajektorii robot

ma szeroki zakres zastosowa n. Po wyposazeniu w odpowiednie urz adzenia wy-

konawcze moze słuzyc do wykonywania operacji montazu, malowania, spawania

itp.

3 Opis stanowiska laboratoryjnego

3.1 Szafa sterownicza

Szafa sterownicza zawiera układy elektroniczne niezbedne do sterowania ma-

nipulatorem, oraz układy peryferyjne. Widok ogólny szafy oraz połozenie panelu

operatora, panelu sterowania i głównego wył acznika zasilania przedstawiono na

rys. 1

Rysunek 1: Szafa sterownicza robota IRB1400

3.2 Panel operatora

Na panelu operatora umieszczony został przycisk ”STOP awaryjny”, wł acznik

zasilania silników, przeł acznik wyboru trybu pracy oraz licznik roboczogodzin

manipulatora. Połozenie poszczególnych elementów pokazano na rys 2 .

Rysunek 2: Panel operatora

Przeł acznik trybu pracy umozliwia wybranie jednego z trzech trybów pracy

robota:

! praca automatyczna

praca w trybie sterowania

! recznego z ograniczeniem

predkosci ruchu do 250mm/s

praca w trybie sterowania

! recznego bez ograniczenia

predkosci ruchu

3.3 Panel sterowania

Panel sterowania zawiera elementy interfejsu uzytkownika. Przy jego pomocy

przeprowadzane s a wszystkie operacje programowania i sterowania recznego ro-

bota.

Rysunek 3: Panel sterowania

3.4 Manipulator

Manipulator posiada 6 stopni swobody. Poszczególne osie napedzane s a sil-

nikami pr adu zmiennego za posrednictwem przekładni. Po osi agnieciu zadanej

pozycji napedy s a blokowane sterowanymi elektrycznie hamulcami. Połozenia

osi mierzone s a koderami przyrostowymi. Dzieki podtrzymaniu bateryjnemu za-

silania, infomacja o połozeniu osi nie jest tracona po wył aczeniu sterownika. Roz-

wi azanie takie pozwala na unikniecie kazdorazowej synchronizacji robota po wł a-

czeniu zasilania. Przyjeta numeracja osi została przedstawiona na rysunku 4 .

Rysunek 4: Oznaczenia osi robota

4 Sterowanie w trybie recznym (jogging)

4.1 Informacje wstepne

Do sterowania ruchem robota wykorzystywany jest joystick umieszczony na

panelu sterowania (rysunek 3 ). Joystick posiada 3 stopnie swobody (ruch w osiach

x, y joystick’a oraz ruch obrotowy). Predkosc ruchu jest proporcjonalna do wy-

chylenia joystick’a. Sterowanie robotem w trybie recznym jest mozliwe gdy za-

silanie do silników jest zał aczone. Na panelu sterowania znajduje sie przycisk

zezwolenia na zał aczenie zasilania silników. Przycisk ten posiada 3 połozenia.

Gdy jest zwolniony (nie wcisniety) znajduje sie w połozeniu 1, gdy jest lekko

wcisniety znajduje sie w połozeniu 2, gdy jest silnie wcisniety, znajduje sie w po-

łozeniu 3. Sterowanie robota joystick’iem jest mozliwe, gdy przycisk zezwolenia

na zał aczenie zasilania silników znajduje sie w połozeniu 2. Sterowanie w trybie

recznym nie jest mozliwe gdy jest zał aczony przycisk ”STOP awaryjny”. W takim

przypadku przy próbie wykonania jakiegokolwiek ruchu, w oknie dialogowym na

panelu sterowania pojawi sie komunikat Em stop state active . W celu przejscia

do normalnego stanu pracy nalezy zwolnic przyciski ”STOP awaryjny” na panelu

sterowania oraz na panelu operatora, a nastepnie wcisn ac i chwile przytrzymac

przycisk “wł acznik silników” na panelu operatora (rysunek 2 ).

4.2 Tryby sterowania ruchem

Sterowanie reczne moze odbywac sie we współrzednych wewnetrznych robota

(tj.przez sterowanie kazd a z osi z osobna) lub we współrzednych zewnetrznych.

W trybie sterowania we współrzednych zewnetrznych mozna sterowac niezalez-

nie kazd a współrzedn a połozenia i orientacji efektora. Tryb sterowania recznego

wybiera sie przez odpowiednie ustawienie przeł acznika wyboru trybu pracy na

panelu operatora (rysunek 2 ). Na panelu sterowania nalezy wybrac okno dialo-

gowe oznaczone symbolem .

Współrzedne wewnetrzne zostały podzielone na dwie czesci. W pierwszej znaj-

duj a sie osie 1, 2 i 3, w drugiej osie 4, 5, i 6. Współrzedne zewnetrzne zostały po-

dzielone równiez na dwie czesci: sterowanie połozeniem efektora (ruch liniowy)

oraz sterowanie orientacj a. Wyboru współrzednych oraz grupy dokonuje sie przy-

ciskami umieszczonymi po prawej stronie wyswietlacza na panelu sterowania.

Znaczenie przycisków zostało przedstawione na rysunku 5 . Przycisk wyboru pa-

leta/robot pozwala na wybranie obiektu sterowania.

Rysunek 5: Oznaczenia przycisków wyboru trybu sterowania

4.3 Sterowanie reczne we współrzednych wewnetrznych

Po wyborze trybu sterowania we współrzednych wewnetrznych w oknie dia-

logowym wyswietlana jest pozycja kazdej osi w stopniach. W okienku pod oknem

pozycji znajduje sie przyporz adkowanie osi robota do poszczególnych stopni stopni

swobody joysticka. Oznaczenie # oznacza ruch joystick’a w osi y, symbol !

oznacza ruch w osi x, oznacza ruch obrotowy joystick’a.

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: