200907_PSpaw.pdf

Urządzenia

i technologie

P rzegląd sPawalnictwa 7-8/2009

Przegląd sPawalnictwa 7-8/200 9

Wydawca

FORUM SPAWALNIKÓW POLSKICH

Redakcja PRZEGLĄD SPAWALNICTWA

agenda wydawnicza siMP, ul. Świętokrzyska 14a, 00-050 warszawa

tel./fax: 0- 87 5 4, 0- 336 4 79

e-mail: pspaw@ps.pl, http://www.pspaw.ps.pl

Adres do korespondencji:

00-950 warszawa 1, skr. poczt. 56

Redaktor naczelny

MIESIęCZNIK NAUKOWO-TEChNICZNy AGENDA WyDAWNICZA SIMP

prof. dr hab. inż. Jerzy nowacki

zachodniopomorski Uniwersytet technologiczny w szczecinie

rok założenia 192 8

dawniej

Zastępca redaktora naczelnego ds. naukowych

prof. dr hab. inż. andrzej Klimpel – Politechnika Śląska

nr 7-8/2009

Pl issn 0033-2364

lXXXi

Zastępca redaktora naczelnego ds. wydawniczych

Spis treści znajduje sie na stronie 2

mgr inż. irena wiśniewska

Redaktorzy działów

dr h.c. prof. dr hab. inż. leszek dobrzański – Politechnika Śląska (Materiały)

dr h.c. prof. dr hab. inż. władysław Karol włosiński – Polska akademia

nauk (zaawansowane technologie)

dr hab. inż. zbigniew Mirski prof. Pwr – Politechnika wrocławska

(lutowanie i klejenie)

dr hab. inż. Jacek słania – instytut spawalnictwa (Praktyka spawalnicza)

dr inż. Kazimierz Ferenc – Politechnika warszawska (Konstrukcje spawane)

dr inż. gracjan wiśniewski – Urząd dozoru technicznego (Przepisy, normy)

mgr inż. Michał wińcza – rywal-rHc (technologie)

Przewodniczący Rady Programowej

prof. dr hab. inż. Jan Pilarczyk – instytut spawalnictwa

Zastępca Przewodniczącego Rady Programowej

dr hab. inż. andrzej ambroziak prof. Pwr – Politechnika wrocławska

Rada Programowa

prezes Marek Bryś – Messer eutectic castolin sp. z o.o.

dr inż. Hubert drzeniek – euromat

dyrektor eugeniusz idziak – KwB Bełchatów sa

prof. dr hab. inż. andrzej Kolasa – Politechnika warszawska

dr hab. inż. Jerzy Łabanowski prof. Pg – Politechnika gdańska

prezes Mirosław nowak – technika spawalnicza Poznań

prezes zbigniew Pawłowski – lincoln electric Bester

dr inż. Jan Plewniak – prezes zg sekcji spawalniczej, Pol. częstochowska

dr inż. anna Pocica – Politechnika Opolska

prezes lesław Polak – esab Polska

prezes Jacek rutkowski – Kemppi Polska

prof. dr hab. inż. Jacek senkara – Politechnika warszawska

prezes andrzej siennicki – cloos Polska

prof. dr hab. inż. andrzej skorupa – akademia górniczo-Hutnicza Kraków

prof. dr hab. inż. edmund tasak – akademia górniczo-Hutnicza Kraków

mgr inż. włodzimierz Jacek walczak – linde gaz Polska

prezes Marek walczak – Urząd dozoru technicznego

dyrektor Jan wójcik – Polski rejestr statków

Sekretarz redakcji

Michał dudziński

Skład i druk

skład i łamanie: redakcja Przeglądu spawalnictwa aw siMP

druk: drukarnia Piotra włodarskiego – warszawa

Stała współpraca

P rzegląd sPawalnictwa 7-8/2009

FORUM SPAWALNIKÓW POLSKICH

50-lecie Centralnej Komisji Spawalniczej

Związku Zakładów Doskonalenia Zawodowego ..................... 34

Krzysztof Zawodny

Kształcenie spawaczy w Zakładzie Doskonalenia

Zawodowego w Katowicach ..................................................... 38

CLOOS Polska

Zrobotyzowane systemy spawalnicze ....................................... 40

MIESIęCZNIK NAUKOWO-TEChNICZNy AGENDA WyDAWNICZA SIMP

Seen Distribution Sp. z o.o.

Urządzenia do zgrzewania łukowego i kondensatorowego ......... 40

rok założenia 19 28

dawniej

Michel Jany

Nowe technologie w spawaniu

New technologies in welding .................................................... 41

nr 7-8/2009 Pl issn 0033-2364

lXXXi

51. Naukowo-Techniczna Konferencja Spawalnicza .............. 45

Zeszyt o podwójnej obietości lipiec /sierpien, 2009

Jean Marie Fortain, Stephanie Guiheux, Thomas Opderbecke

Spawanie cienkich blach

Sheet metal welding .................................................................. 46

Spis treści – Contents

Spawalnictwo

Portal Internetowy, giełda branży spawalniczej ............................. 1

Peter Deutsch, Jyri Uusitalo

WiseRoot TM – technologia bezpiecznego przetopu

WiseRoot TM – Technology of safe root forming ........................... 52

Aleksander Dąbrowski

Zrobotyzowane stanowiska spawalnicze – aspekty praktyczne

Robotised welding stations – practical aspects ............................. 3

Piotr Krawiec

Kształtowanie nieokrągłych kół pasowych

ciętych laserem oraz strumieniem wody ze ścierniwem

Forming of non–circular belt pulleys with gas

laser cutting and water stream with abrasive material ................. 56

Adam Jastrzębski, Edmund Tasak

Wpływ pulsacji łuku MIG na strukturę spoin stopów aluminium

Inflence of pulsation of the MIG arc

on the structure of aluminium alloys welds . ................................. 7

Jerzy Nowacki, Michał Kawiak

Naprężenia i odkształcenia własne w złączach lutowanych

Stresses and distortions in soldered joints .................................. 61

II Międzynarodowa Konferencja Natryskiwania Cieplnego

Metalizacja w Przemyśle – dziś i jutro ..................................... 11

Irena Dul

Zastosowanie i przetwarzanie stopów niklu w przemyśle lotniczym

Application and processing of nickel alloys in the aircraft industr y ... 67

Mario de Dompablo

Nowe rozwiązania w technologii spawania coldArc i forceArc

New solutions in welding technology coldArc and forceArc ......... 12

Wydarzenia

ITM Polska 2009 - kontrakty mimo kryzysu ............................... 74

SilesiaWELDING 2009

– Wszystko, co o spawalnictwie warto wiedzieć..................... 17

Monotematyczny wielojęzyczny słownik spawalniczy

4. Urządzenia spawalnicze i łuk elektryczny ............................... 75

Loïc Verwaerde, Rajeev Katiyar

Wpływ sterowania charakterystyką prądu

na kształt spoiny i właciwości mechaniczne stopiwa

Influence of steering of charakteristic of current

on weld shape and mechanical properties of weld metal .............. 18

Instytut Łączenia Metali w Krakowie

Zaproszenie na kursy techniczne .............................................. 81

Wydarzenia

XLVI Studencka Sesja Naukowa

w Akademii Górniczo-Hutniczej w Krakowie ............................... 81

J. Bruckner

Metoda CMT – rewolucja w technologii spawania

CMT Method – revolution in welding technology ......................... 24

SilesiaWelding .

Targi Eksploatacji Maszyn i urządzeń Spawalniczych 2009........ 82

Jyri Uusitalo

Metoda WiseRoot TM spawania przetopów

The WiseRoot TM welding process for root pass welding .............. 29

Rekrutacja na Studia Podyplomowe – Edycja IV

Inżynieria Spawalnictwa – IWE ............................................... 82

LIDER

Urzadzenia i materiały spawalnicze ........................................... 33

Wydarzenia

Pionierski duch Kemppi zrodził się w powojennej Finlandii .......... 83

Nederman

Urzazenia i systemy filtrowentylacyjne .. .................................... 33

Informacje wydawcy ............................................................... 84

Na okładkach: I – KEMPI, II – INSTYTUT SPAWALNICTWA , III – WAMACO, IV – KEMPPI

Pozyskanie artykułów zagranicznych wraz z tłumaczeniami oraz współredakcja nr 7-8/2009 – mgr inż. Ryszard Jastrzębski

Firmy prezentujące się w numerze

CLOOS

Polska Sp. z o. o.

58-100 Świdnica

ul. Stawki 5

www.cloos.pl

INSTYTUT

SPAWALNICTWA

44-100 Gliwice

ul. Bł. Czesława 16/18

www.is.gliwice.pl

Lider

Firma Handlowa

32-500 Chrzanów

ul. Oświęcimska 71

www.spawalnicze.com.pl

KEMPPI

Sp. z o. o.

03-565 Warszawa

ul. Borzymowska 32

www.kempi.com

Nederman

Polska Sp. z o.o.

40-384 Katowice

ul. Ks. Bpa Bednorza 2a-6

www.nederman.pl

Silesia

Expowelding

41-219 Sosnowiec

ul. Braci Mieroszewskich 1245

www.exposilesia.pl

Seen

Distribution Sp. z o.o.

02-078 Warszawa

ul. Krzywickiego 34

www.seen.com.pl

Wamaco P.P.H.

Sp. z o.o.

20-471 Lublin

ul. K. Olszewskiego 8

www.wamaco.pl

Przegląd sPawalnictwa 7-8/200 9

Aleksander Dąbrowski

Zrobotyzowane stanowiska

spawalnicze – aspekty praktyczne

robotised welding stations

– practical aspects

Streszczenie

Abstract

Artykuł poświęcony jest aspektom praktycznym sto-

sowania zrobotyzowanych stanowisk spawalniczych.

Zawiera informację o rozwiązaniach w komunikacji po-

miedzy kontrolerem a spawarką. Przedstawia ewolucję

jednostek mechanicznych robota z punktu widzenia roz-

woju kinematyki i możliwości spawalniczych z nią zwią-

zanych. Systematyzuje wiedzę ogólną z zakresu spawal-

nictwa w ujęciu aplikacji robotowych. Daje obraz obec-

nych trendów mających wpływ na dalszy rozwój robtów .

przemysłowych dedykowanych do spawania.

The article is devoted to practical aspects of use of

robotised welding stations. It includes information of so-

lutions in communication between controller and welding

machine. It presents evolution of robot’s mechanical units

from the kinematics development point of view and wel-

ding capacities connected with it. It systematizes general

knowledge from the range of welding technology in aspe-

cts of applications of robots. It gives an image of present

tendencies having influence on further development of in-

dustrial robots intended for welding.

Od autora: mgr inż. Aleksander Dąbrowski – Wychowanek Prof. Jerzego Nowackiego, Wydział Mechaniczny, Politechnika Szczecińska

Doktorant pod opieką Prof. Mariusza Olszewskiego, Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki , Politechnika Warszawska.

Wstęp

centów, bez powoływania się na konkretne marki. Postaram

się dostarczyć logicznych argumentów obalających mity .

o wszechstronnej uniwersalności czy braku ograniczeń

sta-nowisk zrobotyzowanych. Będę chciał podzielić się kil-

kulet-nim doświadczeniem przy wdrażaniu aplikacji zroboty-

zowanych jako spawalnik. Przedstawię zrozumiałą nomen-

klaturę z zakresu automatyki i mechatroniki, nie będzie in-

formacji o skomplikowanych protokołach komunikacyjnych. .

Postaram się udzielić odpowiedzi na część pytań, które uła-

twią podjęcie decyzji o konfiguracji stanowiska.

Pomimo światowego kryzysu polskie firmy nadal żywo

interesują się robotyzacją procesów spawania. Zaintereso-

wanie nie ogranicza się wyłącznie do zaspokojenia ciekawo-

ści nowinkami, ale często kończy się inwestycjami na pozio-

mie nawet kilku milionów złotych. Dlaczego nie skorzystać .

z tych możliwości, skoro blisko połowę tej kwoty można od-

zyskać ze środków unijnych. Przy dofinansowaniu ważny

jest dokument potwierdzający innowacyjność przedmiotu

takiej inwestycji. Jak zapewniają nas dostawcy stanowisk

zrobotyzowanych ich produkty naszpikowane są taką inno-

wacyjnością, że starczyłoby na kilka doktoratów. W zależ-

ności od umiejętności handlowych firm integratorskich naj-

częściej słyszymy, że „…ten robot potrafi wszystko, do tego

robi trzy razy szybciej, nie marudzi w poniedziałek, i w ogóle

to jest fantastyczny”. Trudno nie ulec, zwłaszcza że sym-

patyczny handlowiec obiecuje nam wszystko, co chcemy.

usłyszeć. No więc kupujemy…

Stanowisko przyjechało miesiąc później, bo coś tam.

Miało spawać, ale ze względu na trudny dostęp do złączy,

40% spoin nie da się zrobić, chyba że przeprojektuje się

przyrządy i dołoży dodatkowe pozycjonery. Powoli dociera

do naszej świadomości, że zamiast robota spawalniczego

mamy Terminatora, który za wszelką cenę stara się „zrobić

nam pod górę”. Sympatyczny handlowiec uparcie nas prze-

konuje, że „…robot swoim zasięgiem obejmuje nawet więcej

niż trzeba… itd.” W końcu dochodzimy do wniosku, że gdy-

byśmy wcześniej wiedzieli to co wiemy teraz, z pewnością

inaczej podeszlibyśmy do tego projektu.

W artykule tym będę chciał przedstawić najnowsze tren-

dy obowiązujące dla robotów spawalniczych różnych produ-

Koncepcja budowy stanowiska

do spawania zrobotyzowanego

Czym powinno się cechować zrobotyzowane stanowisko

spawalnicze i co powinno zawierać? Oczywiście robota…

Robot jest ważny, ale na początek zastanówmy się, co chce-

my zrobotyzować i dlaczego. Robotyzację wprowadzamy,

ponieważ: chcemy zwiększyć wydajność, poprawić jakość,

uzyskać powtarzalność, zredukować zużycie materiałów

dodatkowych i często uniezależnić się od czynnika ludz-

kiego (spawacza). Zrobotyzowane stanowisko do spawania

to kombinacja: mechanicznego ramienia o wielu stopniach

swobody, kontrolera robota, jak również spawarki, podajnika

drutu, palnika oraz wielu innych komponentów. Robot spa-

walniczy to tak naprawdę bardzo dobry spawacz, więc samo

ramię robota będzie bezużyteczne bez właściwego stero-

wania, oprogramowania i połączenia ze spawarką. Jednym

z błędnych przeświadczeń jest stwierdzenie, że robot jest

ważniejszy od spawarki. Oba urządzenia stanowią zespół .

i jedno nie może odstawać od drugiego. Jeśli rozważamy zro-

P rzegląd sPawalnictwa 7-8/2009

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: