AutAw2PID.pdf

2. Podstawowe rodzaje wymusze ń

3. Co to jest czas zdwojenia i czas wyprzedzenia

9. Narysowa ć odpowiedz obiektu inercyjnego na wymuszenie skokowe

Ć wiczenie nr 2

Temat Ć wiczenia: REGULATORY PID

1. Transmitancje wszystkich regulatorów

- skokowe

- prostok ą tne

- trójk ą tne

Czas zdwojenia: Określa czas potrzebny na to, by przy wymuszeniu skokowym na wejściu

regulatora uzyskać na jego wyjściu sygnał dwukrotnie większy od tego, który wynika ze

współczynnika Kr.

Kazał rysowa ć tylko skokowe:

Czas wyprzedzenia: Czas po upływie którego od podania na wejście regulatora PD sygnału

narastającego liniowo sygnał na wyjściu regulatora osiągnął dwukrotną wartość tej, która

wynika z działania różniczkowego.

Proporcjonalny P:

4. Jak wyznaczy ć z wykresu stał ą czasowa

Trzeba narysować styczną do wykresu w dowolnym punkcie i zobaczyć gdzie się przetnie

z wartością ustaloną.

5. Narysowa ć schemat układu regulacji

Całkowy I:

10. Jak z wykresu sygnałów wyj ś ciowego i wej ś ciowego wyznaczy ć wzmocnienie

Wzmocnienie to jest wartość sygnału wyjściowego do wartości sygnału

wejściowego , czyli trzeba odczytać z wykresu i podzielić albo gdzieś tam będzie

podpisane na kompie ile woltów ma wejściowy a ile wyjściowy.

Proporcjonalno – Całkowy PI:

6. Czym si ę ró ż ni regulacja w układzie zamkni ę tym w porównaniu z otwartym

W zamkni ę tym jest sprz ęż enie zwrotne.

Człony korekcyjne:

a) Proporcjonalny (P) – wzmocnienie uchybu. Działanie to spełnia realizację

elementarnego typu regulacji zmniejszenie uchybu regulacji. Łatwo prowadzi do

niestabilności układu.

b) Całkujący (I) – korekcja całkowa – korekcja w zakresie małych częstotliwości mająca

za zadanie wprowadzić efekt astatyzmu (czyli uchyb statyczny jest równy zero).

Wada: dla dużych częstotliwości następuje bardzo duże zmniejszenie wzmocnienia (czyli

ograniczenie szerokości pasma). Powoduje także przesunięcie fazy (pogorszenie

warunków stabilności).

Człon I stosuje się często z członem P jako PI (I – wprowadza astatyzm, a przy większych

częstotliwościach korektor PI zachowuje się jak P, a więc nie wprowadza przesunięcia

fazy i nie ogranicza pasma)

c) Różniczkujący (D) – nie zapewnie likwidacji uchybu, ma sens wyłącznie korekcyjny

i nigdy nie występuje sam (musi być P). Zapewnia stabilność układu.

Korektor PD jest dla zakresu większych częstotliwości. Powoduje zwiększenie zapasu

stabilności i umożliwia rozszerzenie pasma regulacji (dzięki P)

Sprz ęż enie zwrotne - oddziaływanie sygnałów stanu ko ń cowego (wyj ś ciowego) procesu

(systemu, układu), na jego sygnały wej ś ciowe . Polega na otrzymywaniu przez układ

informacji o własnym działaniu (o warto ś ci wyj ś ciowej).

7. Co to jest uchyb

Proporcjonalno – Ró ż niczkowy PD:

Uchyb regulacji – różnica sygnałów: zadanego y 0 (t) i regulowanego y(t). Porównanie

sygnałów następuje na wejściu regulatora. W idealnym układzie regulacji uchyb powinien

być stale równy 0.

8. Transmitancja obiektu inercyjnego

G(S)=1/(T*S+1)

Proporcjonalno – Całkowo – Ró ż niczkowy PID:

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: