Sprawozdanie z sali 021.pdf

Politechnika Wrocławska

Podstawy automatyki i robotyki

8.04.2009

Sprawozdanie z laboratorium w sali 021

Ocena:

Opiekun grupy

Stanowisko dydaktyczno-badawcze Systemów Automatyki

Stanowisko dzieli się na trzy podstawowe części:

• system automatyki,

• szafa sterownicza,

• komputer PC z oprogramowaniem typu Scada.

Stanowisko automatyki posiada 5 czujników fotoelektrycznych:

• czujnik pomiaru odległości – mierzy wysokość piłeczki w rurze,

• czujnik wzdłużny – mierzy odległość piłeczek od początku taśmociągu,

• czujnik koloru – posiada 3 kanały umożliwiające zakodowanie trzech konkretnych kolorów

(pomarańczowy, zielony, czerwony), wysyła on wiązkę światła i rozpoznaje kolor,

• czujnik refleksyjny – bada czy piłka jest pod wlotem rury,

• czujnik końca taśmociągu – bada czy piłeczki dojechały już do końca taśmociągu.

Czujniki odległości mogą mierzyć odległości do 8m, ale posiadają strefę nieczułości – 20cm od

czujnika.

Enkoder służy do pomiaru położenia kątowego wału silnika (użyty enkoder jest enkoderem

absolutnym – to znaczy jesteśmy w stanie odczytać kąt nawet po wyłączeniu zasilania).

Urządzenia wykonawcze systemu automatyki to:

• 2 silniki:

◦na górze do napędzania taśmociągu,

◦na dole do napędzania wentylatora.

• przepustnica – reguluje ciśnienie w rurze (posiada dwa stany: otwarty – ustawiona pionowo

i zamknięty – ustawiona pod kątem 70 o ).

System posiada także lampki sygnalizacyjne informujące o stanie w jakim znajduje się układ:

• czerwona – system zgłasza błąd,

• żółta – system wymaga ingerencji operatora,

• zielona – system działa dobrze.

Szafa sterownicza składa się z:

• sterownika PLC, który posiada dwa rzędy kast, kasty główne składają się z zasilacza,

procesora logics 5550 o porcie komunikacyjnym w standardzie RS232, sieci ethernet

odpowiedzialnej za komunikację z komputerem PC, sieci Device-net, wejść i wyjść

binarnych, wejścia analogowego i modułu serwo odpowiedzialnego za komunikację z

enkoderem, kasty oddalone składają się z zasilacza, sieci Device-net, oddalonych wejść

binarnych, wyjść binarnych i wejścia analogowego odpowiedzialnego za komunikację i

sterowanie falownikiem.,

• 2 falowników, które umożliwiają sterowanie pracą silników,

• wyświetlacza operatorskiego,

• panelu operatorskiego umożliwiającego zmianę trybu pracy, ustawienie parametrów pracy i

reakcję na błędy układu.

Komputer typu PC z oprogramowaniem typu Scada umożliwia:

• wizualizację pracy procesu na ekranie,

• zdalne sterowanie układem,

• zapisywanie historii zmian,

• rysowanie wykresów,

• kontrolę działania modułów i czujników,

• analizę procesu.

System posiada 4 tryby pracy:

• Segregacja ZPC – ustawianie dowolnie ułożonych piłeczek w kolejności z ielona,

p omarańczowa, c zerwona.

• Segregacja CPZ – ustawianie dowolnie ustawionych piłeczek w kolejności c zerwona,

p omarańczowa, z ielona.

• Regulacja PID – umożliwia lewitację pomarańczowej piłeczki na zadanym poziomie.

Regulator PID zmienia za pomocą przepustnicy ciśnienie w rurze aby zminimalizować błąd

regulacji (uchyb) tak by wartość bieżąca wysokości piłeczki była jak najbliższa wartości

zadanej, zakończenie regulacji wymaga interwencji operatora.

• Autoprezentacja – naprzemienna segregacja ZPC i CPZ, aż do zainicjowania przez

operatora końca pracy.

System nie wystartuje nie mając pomarańczowej piłeczki lub gdy piłeczki są w innym kolorze niż

zaprogramowane (wystarczy różnica w odcieniu).

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: