Instrukcja użytkowania programu COSIROP 95

Programowanie robota RV-M1 firmy Mitsubishi

Warszawa 2009

Spis treści                                                                                                                                                          2

1. Informacje ogólne o programie COSIROP 95                                                                                    3

2. Program COSIROP 95 – podstawowe informacje                                                                      3

3. Tworzenie nowego projektu                                                                                                                4

4. Opis głównego ekranu                                                                                                                              6

5. Sterowanie robotem z programu COSIROP 95                                                                                    9

6. Wpisywanie i uruchomienie programu                                                                                                  11

7. Instrukcje języka Movemaster                                                                                                                13

              A. Instrukcje kontroli ruchu i pozycji robota                                                                                    13

              B. Instrukcje programowe                                                                                                                29

              C. Instrukcje obsługi chwytaka                                                                                                  39

              D. Instrukcje kontroli portu wejścia/wyjścia                                                                                    41

8. Ćwiczenie z przykładowym rozwiązaniem                                                                                    45

9. Indeks poleceń języka Movemaster                                                                                                  46

16

1.              Informacje ogólne o programie COSIROP 95

COSIROP 95 jest narzędziem służącym do programowania robotów firmy Mitsubishi w zastosowaniach zarówno przemysłowych jak i edukacyjnych. Program ten pracuje              w środowisku Windows, co zapewnia łatwą kontrolę i obsługę – większość poleceń ma odpowiadające im ikony na pasku narzędzi. Narzędzie to umożliwia również współpracę        z programem COSIMIR, który umożliwia symulowanie pracy robota.

2.              Program COSIROP 95 – podstawowe informacje

Program uruchamiany jest z paska zadań poprzez otwarcie folderów: „Programy”, „Cosirop” a następnie skrót „Cosirop 95”. Po uruchomieniu programu pojawia się typowy windows–owy ekran, z którego są dostępne następujące polecenia:

3.              Tworzenie nowego projektu

Po uruchomieniu programu „Cosirop 95” z menu „File” należy uruchomić komendę „Project Wizard”. Po wykonaniu tego polecenia na ekranie ukaże się przedstawiony poniżej ekran:

Jest to pierwszy ekran reprezentujący pierwszy z trzech kroków tworzenia nowego projektu. W polu „Project Name” i „Program Name” należy wpisać nazwę nowego projektu             oraz programu. Te dwie nazwy nie muszą być takie same. Pod spodem pokazana jest ścieżka dostępu do miejsca, gdzie projekt zostanie zapisany. Miejsce to można zmienić naciskając klawisz „Browse...” i wskazać nowe miejsce zapisu. Kolejne pola służą do opisu projektu  (nie muszą być wypełniane). W polu „Created by” i „Initials” wpisujemy imię i nazwisko oraz inicjały autora projektu. Ostatnie pole „Description” służy do wstawienia opisu programu.

W drugim kroku określamy parametry robota. W oknie „Robot Type” zaznaczamy model robota, który będzie sterowany. W sąsiednim oknie pokazywany jest rysunek wybranego robota. Poniżej tych dwóch okien mamy kilka pól wyboru. Jeśli są one szare to oznacza to,   że nie możemy dokonać w nich zmian. Pierwsze z nich „I/O Interface Cards” pozwala nam wybrać liczbę kart wejścia/wyjścia obsługujących robota. W kolejnym polu „Hands” zaznaczamy liczbę chwytaków, w jaką wyposażony jest robot. Pola „Additional Axis 1 (L1)”  i „Additional Axis 2 (L2)” służą do wyboru rodzaju zamontowanych dodatkowych osi robota. W polu „Programming Language” dokonujemy wyboru języka programowania. Przycisk „Adopt Connected Robot” służy do dostosowania ustawień do podłączonego w danej chwili robota.

Ostatni z kroków pozwala na opisanie dokonanych zmian.

Po wykonaniu kolejnych kroków ukaże się przedstawiony poniżej ekran:

W lewym górnym rogu przedstawiona jest animacja wybranego robota. Animacja ta tworzona jest na podstawie programu napisanego w aplikacji „Cosimir”. W oknie poniżej pokazywana jest lista pozycji robota, którą tworzymy w czasie programowania. Prawą połowę ekranu zajmuje okno, w które wpisujemy program robota.

4.              Opis głównego ekranu

Po stworzeniu nowego projektu lub otwarciu zapisanego na pasku narzędzi pojawiają się dodatkowe menu: Edit, View, Execute i Extras.

Niektóre polecenia zawarte w tych grupach reprezentowane są przez ikony na pasku zadań.

Polecenia z menu „Edit” służą do edycji programu.

Są to standardowe polecenia spotykane we wszystkich programach pisanych dla systemu Windows. Z tego menu dodatkowo można uruchomić narzędzie „Command Tool”,   które pozwala na wydawanie pojedynczych poleceń w języku Movemaster.

Menu „View” pozwalają zmieniać parametry animacji robota. Dzięki nim możemy otworzyć lub zamknąć animację (polecenia „New” i „Close”), przesunąć oraz obrócić obraz robota (polecenia „Move” i „Rotate”). Możliwa jest również zmiana powiększenia obrazu (polecenia „Zoom...”) oraz jego jakości (polecenie „Rendering”).