Robotyka2007_KSS_2.pdf

(1314 KB) Pobierz

Microsoft PowerPoint - Robotyka2007_KSS_2

KATEDRA AUTOMATYKI OKRĘTOWEJ

MACHATRONIKA I ROBOTYKA

Lokomocja robotów mobilnych

1

Układy lokomocji robotów mobilnych

Lokomocja - wywołanie ruchu robota autonomicznego;

przemieszczanie robota z miejsce na miejsce

2

251258211.181.png

251258211.192.png

251258211.203.png

251258211.214.png

251258211.001.png

251258211.012.png

251258211.023.png

251258211.034.png

251258211.045.png

251258211.056.png

251258211.067.png

251258211.078.png

251258211.089.png

251258211.100.png

251258211.111.png

251258211.122.png

251258211.133.png

251258211.144.png

251258211.145.png

251258211.146.png

251258211.147.png

251258211.148.png

251258211.149.png

251258211.150.png

251258211.151.png

251258211.152.png

251258211.153.png

251258211.154.png

251258211.155.png

251258211.156.png

251258211.157.png

251258211.158.png

251258211.159.png

251258211.160.png

251258211.161.png

251258211.162.png

251258211.163.png

251258211.164.png

251258211.165.png

251258211.166.png

251258211.167.png

251258211.168.png

251258211.169.png

251258211.170.png

251258211.171.png

251258211.172.png

251258211.173.png

251258211.174.png

251258211.175.png

251258211.176.png

251258211.177.png

251258211.178.png

251258211.179.png

251258211.180.png

251258211.182.png

251258211.183.png

251258211.184.png

251258211.185.png

251258211.186.png

251258211.187.png

251258211.188.png

251258211.189.png

251258211.190.png

251258211.191.png

251258211.193.png

251258211.194.png

251258211.195.png

251258211.196.png

251258211.197.png

251258211.198.png

251258211.199.png

251258211.200.png

251258211.201.png

251258211.202.png

251258211.204.png

251258211.205.png

251258211.206.png

251258211.207.png

251258211.208.png

251258211.209.png

251258211.210.png

251258211.211.png

251258211.212.png

251258211.213.png

251258211.215.png

251258211.216.png

251258211.217.png

251258211.218.png

251258211.219.png

251258211.220.png

251258211.221.png

251258211.222.png

251258211.223.png

251258211.224.png

251258211.002.png

251258211.003.png

251258211.004.png

251258211.005.png

251258211.006.png

251258211.007.png

251258211.008.png

251258211.009.png

251258211.010.png

251258211.011.png

251258211.013.png

251258211.014.png

251258211.015.png

251258211.016.png

251258211.017.png

251258211.018.png

251258211.019.png

251258211.020.png

251258211.021.png

251258211.022.png

251258211.024.png

251258211.025.png

251258211.026.png

251258211.027.png

251258211.028.png

251258211.029.png

251258211.030.png

251258211.031.png

251258211.032.png

251258211.033.png

251258211.035.png

251258211.036.png

251258211.037.png

251258211.038.png

251258211.039.png

251258211.040.png

251258211.041.png

251258211.042.png

251258211.043.png

251258211.044.png

251258211.046.png

251258211.047.png

251258211.048.png

251258211.049.png

251258211.050.png

251258211.051.png

251258211.052.png

251258211.053.png

251258211.054.png

251258211.055.png

251258211.057.png

251258211.058.png

251258211.059.png

251258211.060.png

251258211.061.png

251258211.062.png

251258211.063.png

251258211.064.png

251258211.065.png

251258211.066.png

251258211.068.png

251258211.069.png

251258211.070.png

251258211.071.png

251258211.072.png

251258211.073.png

251258211.074.png

251258211.075.png

251258211.076.png

251258211.077.png

251258211.079.png

251258211.080.png

251258211.081.png

251258211.082.png

251258211.083.png

251258211.084.png

251258211.085.png

251258211.086.png

251258211.087.png

251258211.088.png

251258211.090.png

251258211.091.png

251258211.092.png

251258211.093.png

251258211.094.png

251258211.095.png

251258211.096.png

251258211.097.png

251258211.098.png

251258211.099.png

251258211.101.png

251258211.102.png

251258211.103.png

251258211.104.png

251258211.105.png

251258211.106.png

251258211.107.png

251258211.108.png

251258211.109.png

251258211.110.png

251258211.112.png

251258211.113.png

251258211.114.png

251258211.115.png

251258211.116.png

251258211.117.png

251258211.118.png

251258211.119.png

251258211.120.png

251258211.121.png

251258211.123.png

251258211.124.png

251258211.125.png

Rodzaje lokomocji robotów mobilnych

•Płynięcie (śruby, płetwy, napęd odrzutowy)

• Latanie (skrzydła, śmigła, wirniki, napęd rakietowy)

•Pełzanie (ruch naśladujący poruszanie się węża)

• Skoki (roboty „kosmiczne” do eksploracji planet o niskiej

grawitacji)

• Chód (układy kroczące: dwunożny, czteronożny,

sześcionożny, wielonożny - ”gąsienica”)

• Jazda (toczenie się) - wykorzystywana przez większość

robotów mobilnych

–koła

–gąsienice

3

Roboty mobilne kołowe

Wheeled Mobile Robots (WMR)

4

251258211.126.png

Roboty kołowe

•Najczęstszy rodzaj lokomocji w robotach mobilnych

• Trzy koła zapewniają stabilność robota

•Użycie większej ilości kół wymaga stosowania podatnego

zawieszenia (o zmieniającej się wysokości położenia

każdego z kół, aby dostosować się do nierównego

podłoża)

•Wększe koło ułatwia pokonanie przeszkody, ale wymaga

większej mocy napędowej (większego momentu

obrotowego)

•Połączenie napędu i sterowania komplikuje konstrukcję kół

5

Koła

Toczenie się

Poślizg poprzeczny

Koło sterujące: koło w którym orientacja (zwrot) osi rotacji może być sterowane

6

251258211.127.png

251258211.128.png

251258211.129.png

251258211.130.png

Koło idealne

Za ł o ż enia:

1. Robot jest cia ł em sztywnym

2. Nie wyst ę puje po ś lizg w kierunku

poprzecznym do kierunku ruchu

3. Nie wyst ę puje po ś lizg w kierunku

kierunku ruchu toczenia

4. Je ś li istnieje o ś sterowania ko ł em

(maksymalnie jedna) to jest ona

prostopad ł a do pod ł o ż a.

Bez po ś lizgu, czyste toczenie si ę

Parametry:

–r = promień koła

–v = pędkość liniowa postępowa

–w = pędkość kątowa koła

–t = pędkość kątowa osi sterującej

7

Typy kół

Koło stałe

Koło kierowane

Koło kastora

Koło szwedzkie

8

251258211.131.png

251258211.132.png

251258211.134.png

251258211.135.png

251258211.136.png

251258211.137.png

Ko ł o sta ł e

Tylko obrót wokół osi napędowej

Prędkość punktu P

gdzie, ax : wektor jednostkowy osi X

Ograniczenie mobilności: punkt P nie może przemieszczać się prostopadle do

płaszczyzny koła (brak poślizgów)

x

y

9

Ko ł o kierowane - montowane centralnie

– Obrót wokół osi napędowej i wokół punktu styku z podłożem

–P ę dko ść punktu P

where: a x : wektor jednostkowy osi x

a y : wektor jednostkowy osi y

x

y

10

251258211.138.png

251258211.139.png

251258211.140.png

251258211.141.png

251258211.142.png

251258211.143.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin