Regulatory i sterowniki w automatyce.pdf
(
4622 KB
)
Pobierz
Regulatory i sterowniki w automatyce_n
Regulatory i sterowniki
w automatyce
Dr. hab. inż.
Andrzej Dębowski
, prof. PŁ
Instytut Automatyki
Politechniki Łódzkiej
Podstawowe typy regulatorów
o działaniu ciągłym
2/169
Schemat blokowy układu regulacji
Typowy układ regulacji dla obiektu
z jednym wejściem i jednym
wyjściem ma postać:
Na rysunku tym zaznaczono następujące sygnały:
y
0
(t)
– wartość zadana,
y(t)
– wartość rzeczywista,
e(t) = y
0
(t) - y(t)
– uchyb regulacji,
u(t)
– sygnał sterujący obiektem,
z(t)
– zakłócenie oddziałujące na obiekt.
Celem regulatora jest:
•
możliwie wierne odtwarzanie wielkości zadanej na wyjściu obiektu,
•
możliwie jak najbardziej skuteczne przeciwdziałanie wpływowi sygnału
zakłócenia na wielkość regulowaną (wyjściową obiektu).
3/169
Definicja regulatora
Klasycznym regulatorem nazywamy człon dynamiczny przetwarzający uchyb regulacji
e
(
t
) na sygnał sterujący obiektem
u
(
t
):
e
(
t
)
Regulator
G
R
(
s
)
u
(
t
)
Podstawowe typy regulatorów:
- proporcjonalny P
- całkujący I
- proporcjonalno-całkujący PI
- proporcjonalno-różniczkujący PD
- proporcjonalno- całkująco-różniczkujący PID
E
(
s
)
U
(
s
)
Dla każdego regulatora zostaną podane:
- równanie opisujące dynamikę,
- odpowiedź jednostkowa (skokowa), lub dla regulatora PD - na sygnał narastający liniowo,
- definicja parametrów,
- krótki opis możliwości jego zastosowania.
4/169
e
(
t
)
u
(
t
)
Regulator
G
R
(
s
)
E
(
s
)
U
(
s
)
- transmitancja operatorowa,
Regulator proporcjonalny P
u
( )
=
k
P
e
( )
t
G
R
( )
=
k
P
e( t ) ( t )
=
1
Nastawę regulatora P określa
się przy pomocy współczyn-
nika wzmocnienia
k
P
.
h t k
=
P
1
( )
t
Zastosowanie:
Regulator P prowadzi do układów regulacji statycznej. Nadaje się do zastosowania dla
obiektów prostych o średniej wielkości inercji, niedużym opóźnieniu i stałym obciążeniu.
Często stanowi regulator pomocniczy.
5/169
t
s
( )
Plik z chomika:
kotektiger
Inne pliki z tego folderu:
Regulatory i sterowniki w automatyce.pdf
(4622 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_7.pdf
(456 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_8.pdf
(1434 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_9(1).pdf
(252 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_9.pdf
(252 KB)
Inne foldery tego chomika:
Angielski Techniczny
bhp
Elektryka - Elektronika
Eurokody
Informatyka - Programowanie
Zgłoś jeśli
naruszono regulamin