Regulatory i sterowniki w automatyce.pdf

(4622 KB) Pobierz

Regulatory i sterowniki w automatyce_n

Regulatory i sterowniki

w automatyce

Dr. hab. inż. Andrzej Dębowski , prof. PŁ

Instytut Automatyki

Politechniki Łódzkiej

459481973.020.png

459481973.021.png

459481973.022.png

Podstawowe typy regulatorów

o działaniu ciągłym

2/169

459481973.001.png

459481973.002.png

459481973.003.png

Schemat blokowy układu regulacji

Typowy układ regulacji dla obiektu

z jednym wejściem i jednym

wyjściem ma postać:

Na rysunku tym zaznaczono następujące sygnały:

y 0 (t) – wartość zadana,

y(t) – wartość rzeczywista,

e(t) = y 0 (t) - y(t) – uchyb regulacji,

u(t) – sygnał sterujący obiektem,

z(t) – zakłócenie oddziałujące na obiekt.

Celem regulatora jest:

• możliwie wierne odtwarzanie wielkości zadanej na wyjściu obiektu,

• możliwie jak najbardziej skuteczne przeciwdziałanie wpływowi sygnału

zakłócenia na wielkość regulowaną (wyjściową obiektu).

3/169

459481973.004.png

459481973.005.png

459481973.006.png

Definicja regulatora

Klasycznym regulatorem nazywamy człon dynamiczny przetwarzający uchyb regulacji

e ( t ) na sygnał sterujący obiektem u ( t ):

e ( t )

Regulator

G R ( s )

u ( t )

Podstawowe typy regulatorów:

- proporcjonalny P

- całkujący I

- proporcjonalno-całkujący PI

- proporcjonalno-różniczkujący PD

- proporcjonalno- całkująco-różniczkujący PID

E ( s )

U ( s )

Dla każdego regulatora zostaną podane:

- równanie opisujące dynamikę,

- odpowiedź jednostkowa (skokowa), lub dla regulatora PD - na sygnał narastający liniowo,

- definicja parametrów,

- krótki opis możliwości jego zastosowania.

4/169

e ( t )

u ( t )

Regulator

G R ( s )

E ( s )

U ( s )

- transmitancja operatorowa,

459481973.007.png

459481973.008.png

459481973.009.png

459481973.010.png

459481973.011.png

459481973.012.png

459481973.013.png

459481973.014.png

459481973.015.png

Regulator proporcjonalny P

u

( )

=

k

P

e

( )

t

G

R

( )

=

k

P

e( t ) ( t )

=

1

Nastawę regulatora P określa

się przy pomocy współczyn-

nika wzmocnienia k P .

h t k

=

P

1

( )

t

Zastosowanie:

Regulator P prowadzi do układów regulacji statycznej. Nadaje się do zastosowania dla

obiektów prostych o średniej wielkości inercji, niedużym opóźnieniu i stałym obciążeniu.

Często stanowi regulator pomocniczy.

5/169

t

s

( )

459481973.016.png

459481973.017.png

459481973.018.png

459481973.019.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Regulatory i sterowniki w automatyce.pdf (4622 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_7.pdf (456 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_8.pdf (1434 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_9(1).pdf (252 KB)
automatyka_i_sterowanie_wyklad_9.pdf (252 KB)

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin