W podstawie manipulatora wiążemy układ współrzędnych, tak że nasz początkowy układ współrzędnych ma postać:
Pierwsze przekształcenie układu 0 w układ 1 polega na obrocie wokół osi Z o kąt Ө1:
Drugie przekształcenie układu 1 w układ 2 ma postać:
Trzecie przekształcenie:
Przekształcenie do układu czwartego:
Układ ostatni ma postać:
A zatem:
i
αi-1
ai-1
di-1
Өi-1
1
0
90°
2
200
45°
3
150
-60°
4
100
5
50
Obliczenia wykonane w programie MathCad:
Współrzędne kiści:
X = 0
Y = 251 [mm]
Z = 267 [mm]
madafak1