Wprowadzenie
Pakiet oprogramowania CODAS-II służy do symulacji i badania własności dynamicznych jednowymiarowych UAR. Oprócz ciągłych układów liniowych możliwe jest modelowanie układów impulsowych oraz układów nieliniowych. Na rys. l przedstawione są dwie struktury UAR, które dopuszcza CODAS-II.
Rys. l. Struktura liniowych UAR symulowanych przez CODAS-II: a) regulator w torze głównym (icontroller in forward path), b) regulator w pętli sprzężenia zwrotnego (controller in feedback path); K - wzmacniacz o regulowanym
współczynniku wzmocnienia (gain), e –sTD człon opóźniający z regulowanym czasem opóźnienia To, Gp(s) - transmitancja
przejścia obiektu regulacji, Gc(s) - transmitancja regulatora.
Struktura
a) pozwala badać zmiany wielkości wyjściowej pod wpływem zmian wielkości zadanej, a struktura
b) zmiany wielkości wyjściowej pod wpływem zakłóceń działających na wejście obiektu regulacji.
Dodatkowe możliwości konfigurowania struktury UAR
1. Regulator Gc(s) można ze struktury wyłączyć.
2. Pętlę sprzężenia zwrotnego można zamknąć lub rozewrzeć.
3. Przy definiowaniu transmitancji można użyć liter: A, B, C, D, którym można przypisać dowolną wartość liczbową. UWAGA! Po uruchomieniu programu CODAS-II ustawiana jest konfiguracja początkowa: K=l, td= O, Gp(s)=l, Gc(s)=l, układ zamknięty z regulatorem w torze głównym.
Uruchomienie programu. Należy wykonać program codas-bat znajdujący się w pliku CODAS.
Wygląd ekranu. Po uruchomieniu pakietu CODAS-II ukaże się na ekranie pięć okien:
górny pasek (menu) - zawiera informację o roli poszczególnych klawiszy funkcyjnych f| akceptowanych przez program, okno robocze główne (położone centralnie) - po uruchomieniu jest to dziedzina czasowa, okno robocze pomocnicze (położone w prawym górnym rogu, po uruchomieniu - wyłączone) - po jego aktywizacji wstępnie mamy tam płaszczyznę fazową,
okno informacyjne (położone w prawym dolnym rogu); zawiera informację o konfiguracji symulowanego układu lub o parametrach A, B, C i D, o których będzie mowa w dalszej części,
okno (pasek) dialogowe położone w dolnej części ekranu; służy do określania transmitancji przejścia obiektu Gp (s), regulatora Gc (s), współczynnika wzmocnienia K i czasu opóźnienia To. Aktualne postacie i wartości tych parametrów są cały czas wyświetlane w tym oknie.
Możliwości badania układu. Przy pomocy pakietu CODAS II możemy symulować pracę UAR poprzez wyznaczanie:
charakterystyk czasowych [F7] time domain,
charakterystyk częstotliwościowych [F8] frequency domain
linii pierwiastkowych [F9] roots locus.
Aktualną strukturę układu (system) a także ustalenia dotyczące ekranu (ewiroment) można zapamiętać na dysku [S] w celu późniejszego ich wczytania [L].
Określanie struktury UAR
l. Wybór struktury układu. Wstępna konfiguracja nie zawiera regulatora. Chcąc go dołączyć klawisz [F3] .Jeśli symulowaliśmy układ z regulatorem a następnie chcemy regulator wyłączyć naciskamy klawisz [F4j. Następnie określamy miejsce włączenia regulatora. Naciskamy klawisz [B]. Opcja [B,2] daje możliwość wyboru struktury a) (rys. l) Compensator in forward, lub struktury b) - Compensator in feedback. Przełączenie między opcjami uzyskujemy kolejnymi naciśnięciami klawisza [Enter]. Pętle sprzężenia zwrotnego zamykamy naciskając klawisz [C] (closed) lub otwieramy klawiszem [O] (open).
rflq