11111.pdf

Podstawy programowania PLC - elementy języka drabinkowego

Podstawy programowania PLC w języku drabinkowym - ćwiczenie 5

1. Cel ćwiczenia

Zapoznanie się z podstawowymi elementami języka drabinkowego i zasadami

programowania Programowalnych Sterowników Logicznych (Programmable Logic

Controller). W ramach ćwiczenia studenci wykonują przykładowe programy na sterownikach.

2. Wykaz aparatury

• Sterownik programowalny typu FX3U firmy Mitsubishi

• Panel operatora firmy Proface

• Oprogramowanie narzędziowe GX Developer

3. Podstawy programowania w języku drabinkowym

Podczas programowania w języku drabinkowym używamy określonych operandów

(zmiennych określonego typu). Listę operandów dla sterownika FX3U podano poniżej.

Każdy operand ma przypisany numer z dostępnego zakresu np. X0, Y1, M0, M10 itp.

(dostępny zakres numeracji podano w tabeli w kolumnie „Liczba adresów”)

Nazwa

operandu

Symbol

operandu

Opis

Liczba

adresów

Wejście

Wejście dwustanowe sterownika PLC

W sumie

256

Wyjście

Wyjście dwustanowe sterownika PLC

Znacznik

Wewnętrzna 1-bitowa pamięć pomocnicza

7680

Licznik czasu

Element odliczający zadany przedział czasu

512

Licznik zdarzeń

Element liczający impulsy logiczne

256, 6 HSC

Znacznik stanu

Do programowania krokowego (STL)

4096

Stała

K, H

Stała dziesiętna lub szesnastkowa

16-, 32-bitowe

Rejestr danych

D, R

Rejestr danych, rejestr zbioru (16, 32-bitowy)

8000, 32768

Rejestr

indeksowy

V, Z

Zawiera adres pośredni; do indeksowej modyfikacji

argumentów

Wskaźnik

Wskaźnik skoku w programie (etykieta)

4095

Przerwanie

Przerwanie programu głównego

6 wejść, 3 timery

Zagłębienie

Sterowanie sekcjami programu głównego

Wejścia „X” i wyjścia „Y” numerowane są w zapisie ósemkowym kolejno niezależnie dla

wejść i wyjść np. X0, X1, X2 …X8, X10, X11 …X17 itd. (jak widać nie występują X8 i X9,

X18 i X19 itd.) oraz Y0 do Y7, Y10 do Y17 itd. Numerację rozpoczyna się od wejść i wyjść

znajdujących się na sterowniku – numeracje wejść i wyjść znajdujących się na modułach

rozszerzających rozpoczynamy od nowej oktawy (np. jeżeli ostatnie wejście na sterowniku

miało numer X13 to kolejne wejście już na module ma numer X20 a nie X14).

Rolę przekaźników pomocniczych pełnią 1-bitowe zmienne M. Bity M0 do M7679 mogą być

używane przez programistę dowolnie (zwykle do zapisania pośrednich wyników –zmiennych

1-bitowych). Bity od M8000 do M8511 zwane są znacznikami (flagami) systemowymi gdyż

mają zdefiniowane znaczenie (np. M8000 przyjmuje stan „1” zawsze gdy sterownik pracuje

Wszystkie grafiki, zdjęcia, programy oraz treść instrukcji podlegają ochronie prawnej na mocy ustawy o prawie autorskim. Używanie ich w jakikolwiek sposób bez uprzedniego,

pisemnego zezwolenia wydanego przez AGH jest zabronione i może spowodować pociągnięcie do odpowiedzialności cywilnej i karnej w maksymalnym zakresie dopuszczalnym przez

prawo.

Podstawy programowania PLC - elementy języka drabinkowego

natomiast M8002 przyjmuje stan „1” tylko w pierwszym cyklu po uruchomieniu

sterownika.

W języku drabinkowym używamy następujących elementów

Instrukcja

Symbol drabinkowy

Opis instrukcji

LoaD

Rozpoczyna połączenie -

załączana sygnałem logicznym ' 1 '

LDI

LoaD Inverse – negacja

Rozpoczyna połączenie -

załączana sygnałem logicznym ' 0 '

LDP

LoaD Pulse

Rozpoczyna połączenie -

załączana zboczem narastającym

LDF

LoaD Falling pulse

Rozpoczyna połączenie -

załączana zboczem opadającym

OUT

Output

Wysterowanie wyjścia (cewki),

Możliwości sterownika wzbogaca szereg (dla FX3U 209) instrukcji aplikacyjnych. Ogólną

postać instrukcji dla języka drabinkowego w programie GX developer przedstawiono poniżej

Warunek wejściowy

D MOV P DO D100 K2

Oznaczenie operacji podwójnej precyzji

operacja na zmiennych 32-bitoych

Postać mnemoniczna instrukcji lub numer

FNC

Wykonywanie na zboczu (z wyjątkiem

sterowników FX0)

Argument źródłowy

Argument docelowy

Liczba (parametr)

Wszystkie grafiki, zdjęcia, programy oraz treść instrukcji podlegają ochronie prawnej na mocy ustawy o prawie autorskim. Używanie ich w jakikolwiek sposób bez uprzedniego,

pisemnego zezwolenia wydanego przez AGH jest zabronione i może spowodować pociągnięcie do odpowiedzialności cywilnej i karnej w maksymalnym zakresie dopuszczalnym przez

prawo.

Podstawy programowania PLC - elementy języka drabinkowego

Podstawowe funktory logiczne realizujemy poprzez wzajemny układ styków

AND - iloczyn logiczny

OR – suma logiczna

Uwaga: Zastanów się jak zrealizować funkcję NOR ,NAND i XOR – na zaliczenie przygotuj

się z zapisu funkcji logicznych (przełączających) w języku drabinkowym

Przykłady programów:

Przycisk X0 służy do załączenia

urządzenia a X1 do jego wyłączenia

obydwa są niestabilne w związku z tym

wykorzystamy nowa zmienna M0, która

przyjmuje stan „1” po chwilowym

załączeniu styku X0 i stan „0” po

chwilowym załączeniu styku X1. Jest to

odpowiednik przerzutnika RS. Jeżeli jest to potrzebne to zamiast przekaźnika pomocniczego

M0 możemy bezpośrednio załączyć wyjście np. Y0.

Uwaga: Zastanów się jak wykorzystując metodę drabinkową zrealizować przerzutnik SR

END

Powyższy program możemy również zrealizować używając instrukcji

SET M0

RST M0

Żeby zabezpieczyć się przed niezamierzonym załączeniem spowodowanym np. zacięciem

END

przycisku X0 korzystniej używać go, jako styk impulsowy

Uwaga: Cewka o tym samym numerze w jednym przebiegu programu nie powinna

występować więcej niż jeden raz. Załączenie cewki lub instrukcji bezpośrednio do linii

zasilania jest traktowane jako błąd. Jeżeli dana linia ma być zawsze w stanie „1” to

zastosuj styk specjalny M8000.

Wszystkie grafiki, zdjęcia, programy oraz treść instrukcji podlegają ochronie prawnej na mocy ustawy o prawie autorskim. Używanie ich w jakikolwiek sposób bez uprzedniego,

pisemnego zezwolenia wydanego przez AGH jest zabronione i może spowodować pociągnięcie do odpowiedzialności cywilnej i karnej w maksymalnym zakresie dopuszczalnym przez

prawo.

Podstawy programowania PLC - elementy języka drabinkowego

4. Cwiczenia

Zadanie 1. Używając tylko podstawowych elementów języka drabinkowego napisać program

realizujący następujące zadanie:

Wózek napędzany silnikami załączanymi z wyjść Y0 i Y1 porusza się pomiędzy

krańcówkami X0 i X1. Start ruchu w kierunku Y0 przyciskiem X2 a zatrzymanie przyciskiem

M0 (normalnie zwarty). Wszystkie przyciski niestabilne.

X2 – start (NO)

M3 – stop (NC)

Uruchomić Gx developer i otworzyć nowy projekt

Rozwiązanie:

Korzystając z symboli drabinki napisać następujący program. Program piszemy od lewej do

prawej.

Po zakończeniu edycji skonwertować program „F4” lub opcja „Convert – convert”

Aby sprawdzić działanie programu wgrywamy go do sterownika:

Opcje Online / Write to PLC - zaznaczamy MAIN i wciskamy przycisk Execute

Wszystkie grafiki, zdjęcia, programy oraz treść instrukcji podlegają ochronie prawnej na mocy ustawy o prawie autorskim. Używanie ich w jakikolwiek sposób bez uprzedniego,

pisemnego zezwolenia wydanego przez AGH jest zabronione i może spowodować pociągnięcie do odpowiedzialności cywilnej i karnej w maksymalnym zakresie dopuszczalnym przez

prawo.

Podstawy programowania PLC - elementy języka drabinkowego

Uwaga:

Krańcówki zgodnie z zasadami powinny występować, jako normalnie zamknięte do

zatrzymania ruchu i normalnie otwarte to uruchomienia ruchu w przeciwną stronę. Zastanów

się jak zmienić powyższy program zakładając, że krańcówki normalnie zamknięte nazywają

się M0 i M1.

Przykłady programowania – flip-flop

PLS M3

t Z

END

ALT P Y3

PLS M3

END

ALT Y3

END

ALT Y3

END

Uwaga:

Zastanów się jak zmienić program z zadania 1, gdy do załączenia i wyłączenia wózka

używamy jednego przycisku (pierwsze naciśnięcie załącz a kolejne wyłącz).

Przekaźniki czasowe

Liczniki czasu (TIMER) odpowiadają przekaźnikom czasowym w układach przekaźnikowych

ich działanie polega na zliczaniu impulsów o określonym okresie. Okres impulsów

przypisany jest do Timer’ów w nastepujący sposób:

T0 do T199 – 100ms, T200 do T245 – 10ms, T246 do T249 – 1ms, T250-T255 – 100ms (z

pamięcią), T256-T511- 1ms.

Wszystkie grafiki, zdjęcia, programy oraz treść instrukcji podlegają ochronie prawnej na mocy ustawy o prawie autorskim. Używanie ich w jakikolwiek sposób bez uprzedniego,

pisemnego zezwolenia wydanego przez AGH jest zabronione i może spowodować pociągnięcie do odpowiedzialności cywilnej i karnej w maksymalnym zakresie dopuszczalnym przez

prawo.

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: