urz_syst_mech_spis1(3).pdf

Spis treÊci

1 Uk∏ady sterowania elektrycznego

1.1. Zasilanie elektryczne urzàdzeƒ i systemów mechatronicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1.1 Transformatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1.1.1 Budowa i sposób dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

1.1.1.2 Warunki pracy transformatorów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

1.1.1.3 Transformatory trójfazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

1.1.1.4 Transformatory specjalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

1.1.2 Prostowniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.1.2.1 Uk∏ady prostownikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.1.2.2 Uk∏ady stabilizujàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

1.1.3 Zabezpieczenie przecià˝eniowe i przeciwzwarciowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19

1.1.3.1 Bezpieczniki instalacyjne i niskonapi´ciowe mocy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.1.3.2. Bezpieczniki aparatowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

1.1.3.3. Nadmiarowe wy∏àczniki instalacyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

1.1.4 Baterie i akumulatory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

1.2 Nap´dy elektryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.2.1 Silniki elektryczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

1.2.1.1 Zasada dzia∏ania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.2.1.2 W∏aÊciwoÊci silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

1.2.1.3 Rodzaje ochrony silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

1.2.1.4 Rodzaje pracy silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

1.2.2 Silniki pràdu przemiennego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

1.2.2.1 Asynchroniczne silniki trójfazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.2.2.2 Sterowanie pr´dkoÊcià obrotowà silników trójfazowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41

1.2.2.3 Asynchroniczne silniki trójfazowe z prze∏àczanà liczbà biegunów . . . . . . . . . . 43

1.2.2.4. Silnik trójfazowy zasilany jednofazowo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

1.2.2.5. Synchroniczne i asynchroniczne silniki trójfazowe z elektronicznà komutacjà . . 45

1.2.2.6 Silniki jednofazowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1.2.3 Liniowe silniki pràdu przemiennego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

1.2.3.1 Budowa silnika liniowego, indukcyjnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

1.2.3.2 Zasada dzia∏ania silnika liniowego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

1.2.4 Silniki pràdu sta∏ego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

1.2.4.1 Silnik obcowzbudny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

1.2.4.2 Silnik samowzbudny bocznikowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

1.2.4.3 Silnik szeregowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

1.2.4.4 Silnik samowzbudny szeregowo-bocznikowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57

1.2.4.5 Nastawianie pr´dkoÊci obrotowej i zmiana kierunku wirowania . . . . . . . . . . . . 57

1.2.5 Przek∏adnie ruchu silników elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

1.2.5.1 Przek∏adnie obrotowe o sta∏ym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1.2.5.2 Przek∏adnie liniowe o sta∏ym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

1.2.5.3 Przek∏adnie nastawialne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

1.2.5.4 Przek∏adnie o zmiennym prze∏o˝eniu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

1.2.5.5 Przek∏adnie z ruchem przerywanym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

1.2.6 Elektromagnesy i sprz´g∏a elektromagnetyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75

1.2.7 Zabezpieczenie przecià˝eniowe silników elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

1.2.7.1 Wy∏àczniki silnikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

1.2.7.2 Przekaêniki termiczne silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

1.2.7.3 Termistorowe zabezpieczenie silników . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77

1.3 Projektowanie i realizacja elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79

1.3.1 Elementy stykowych uk∏adów sterowania elektrycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85

Spis treÊci

1.3.1.1 ¸àczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

1.3.1.2 Przekaêniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

1.3.1.3 Styczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88

1.3.2 Zasady rysowania schematów uk∏adów elektrycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89

1.3.3 Zasady projektowania elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91

1.3.3.1 Projektowanie z wykorzystaniem diagramów drogowych . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

1.3.3.2 Projektowanie z wykorzystaniem diagramów stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93

1.3.4 Realizacja elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94

1.3.4.1 Uk∏ady ∏àcznikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

1.3.4.2 Uk∏ady sygnalizacji stanu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98

1.3.4.3 Uk∏ady z obwodami sterujàcymi i roboczymi (energetycznymi) . . . . . . . . . . . . 98

1.3.4.4 Uk∏ady stycznikowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

1.3.4.5 Uk∏ady kolejnoÊciowe i uk∏ady z blokadami . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100

1.3.5 Przyk∏ady projektowania i zastosowania elektrycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . 101

1.3.5.1 Uk∏ady sterowania za∏àczaniem silników trójfazowych (uk∏ad gwiazda–trójkàt) . 101

1.3.5.2 Uk∏ad sterowania silnikami trójfazowymi o dwóch pr´dkoÊciach

obrotowych (uk∏ad Dahlandera) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

1.3.5.3 Uk∏ad sterowania sekwencyjnego urzàdzeniem

technologicznym (wiercenie) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102

1.3.5.4 Uk∏ad sterowania sekwencyjnego manipulatorem podajnikowym . . . . . . . . . . 103

1.3.6

Warunki pracy i wykonania obwodów uk∏adów sterowania elektrycznego . . . . . . . . . . . 105

2 Uk∏ady sterowania pneumatycznego i elektropneumatycznego

109

2.1 Wytwarzanie, rozprowadzanie i przygotowanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

2.1.1 Budowa instalacji pneumatycznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110

2.1.2 Wytwarzanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111

2.1.2.1 Metody osuszania spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

2.1.2.2 Spr´˝arki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115

2.1.3 Rozprowadzanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

2.1.4 Przygotowanie spr´˝onego powietrza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119

2.2 Silniki i si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

2.2.1 Silniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

2.2.2 Si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125

2.2.3 Si∏owniki pneumatyczne wahad∏owe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

2.2.4 Specjalne si∏owniki pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128

2.2.5 Parametry si∏owników pneumatycznych i zasady doboru si∏owników . . . . . . . . . . . . . . . . 130

2.3 Zawory pneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

2.3.1 Cechy funkcjonalne zaworów rozdzielajàcych, symbolika zaworów . . . . . . . . . . . . . . . . . 134

2.3.2 Typowe konstrukcje zaworów rozdzielajàcych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137

2.3.3 Inne zawory sterujàce kierunkiem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 139

2.3.4 Zawory sterujàce nat´˝eniem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

2.3.5 Zawory sterujàce ciÊnieniem i zawory odcinajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142

2.3.6 Zawory elektropneumatyczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143

2.3.7 Elektropneumatyczne zawory proporcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144

2.3.7.1 Proporcjonalne zawory ciÊnieniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

2.3.7.2 Proporcjonalne zawory rozdzielajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

2.4 Zasady projektowania pneumatycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

2.4.1 Zasady rysowania schematów uk∏adów pneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148

2.4.2. Diagramy funkcyjne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150

2.4.2.1. Diagram drogowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

2.4.2.2. Diagram stanów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151

2.4.2.3. Projektowanie i realizacja przebiegu procesu sterowania

pneumatycznego z wykorzystaniem diagramów stanów . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

Spis treÊci

2.4.3 Przyk∏ady projektowania i zastosowania pneumatycznych uk∏adów sterowania . . . . . . . 154

2.4.3.1 Sterowanie ruchem si∏ownika pneumatycznego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 154

2.4.3.2 Sterowanie pr´dkoÊcià ruchu si∏ownika pneumatycznego . . . . . . . . . . . . . . . . 159

2.4.3.3 Sterowanie z uwzgl´dnieniem wartoÊci ciÊnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

2.4.3.4 Realizacja zale˝noÊci czasowych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

2.4.3.5 Sterowanie taktowo-stopniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

2.5 Elektropneumatyczne uk∏ady sterowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168

2.5.1 Elementy elektryczne uk∏adów elektropneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

2.5.1.1 Elementy operatorskie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169

2.5.1.2 Sensory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

2.5.1.3 Przetworniki pneumoelektryczne i przekaêniki ciÊnienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170

2.5.2 Projektowanie i realizacja przebiegu procesu sterowania elektropneumatycznego . . . . . 171

2.6 Urzàdzenia pneumohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174

2.6.1 Pneumatyczne zespo∏y nap´dowe z hamulcami hydraulicznymi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175

2.6.2 Nap´dy pneumohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176

3 Uk∏ady sterowania hydraulicznego i elektrohydraulicznego

180

3.1 Sterowanie energià hydraulicznà . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

3.2 Hydrauliczne stacje zasilajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

3.2.1 Ciecze hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

3.2.2 Pompy hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188

3.2.3 Akumulatory hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

3.2.4 Zbiorniki i filtry cieczy roboczej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193

3.2.5 Osprz´t ∏àczeniowy instalacji hydraulicznej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194

3.3 Nap´dy hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

3.3.1 Silniki hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 196

3.3.2 Si∏owniki hydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

3.3.3 Zasady doboru i parametry silników i si∏owników hydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198

3.4 Zawory hydrauliczne i elektrohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199

3.4.1 Zawory ciÊnieniowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200

3.4.2 Zawory rozdzielajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202

3.4.3 Zawory odcinajàce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203

3.4.4 Zawory sterujàce nat´˝eniem przep∏ywu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204

3.4.5 Elektrohydrauliczne zawory proporcjonalne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205

3.4.6 Serwozawory elektrohydrauliczne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206

3.4.7 Elektronika zaworów proporcjonalnych i serwozaworów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207

3.5 Zasady projektowania uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213

3.5.1 Zasady budowy uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

3.5.2 Przyk∏ady realizacji uk∏adów elektrohydraulicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

3.5.2.1 Elektrohydrauliczny uk∏ad sterowania posuwem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 215

3.5.2.2 Elektrohydrauliczny uk∏ad nap´dowy manipulatora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217

4 Sterowniki programowalne (PLC)

219

4.1 Konwencjonalne i programowalne uk∏ady automatyki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219

4.2 Rodzaje sterowników programowalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 220

4.3 Budowa sterownika programowalnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 226

4.4 Zasada dzia∏ania sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230

4.5 Programowanie sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

4.5.1 J´zyki programowania sterowników PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233

Spis treÊci

4.5.2 Budowa programu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 236

4.5.3 Podstawowe funkcje logiczne (AND, OR, NOT) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239

4.5.4 KolejnoÊç wykonywania funkcji logicznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

4.5.5. Funkcje wprowadzania i przekazania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243

4.5.6 Funkcje pami´ci – przerzutniki RS i SR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245

4.5.7 Funkcje detekcji zbocza sygna∏u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246

4.5.8 Funkcje czasowe – timery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247

4.5.9 Funkcje zliczajàce – liczniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248

4.6 Programowanie sterowników nano-PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

4.7 Projektowanie uk∏adów sterowania sekwencyjnego . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

4.7.1 Projektowanie metodà Grafcet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

4.7.2 Projektowanie w j´zyku SFC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256

4.8 Wymagania bezpieczeƒstwa pracy sterowników programowalnych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 260

Skorowidz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

S∏ownik angielsko-polsko-niemiecki wybranych terminów mechatroniki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268

Wykaz firm i instytucji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: